В сети можно найти массу примеров использования радиомодулей на 433 МГц совместно с Arduino. Обычно эти примеры ограничиваются чем-то вроде «а давайте подключим библиотеку VirtualWire, воспользуемся парой процедур из нее, и опа, все магическим образом работает». Само собой разумеется, меня такое положение дел не устраивает, потому что я хочу знать точно, как эти модули общаются с Arduino, и что именно они передают в эфир. Давайте же во всем разберемся!

Ранее в заметке Как я собирал свой первый квадрокоптер на базе PixHawk была описана, так сказать, базовая комплектация квадрокоптера — полетный контроллер, рама, ESC, моторы, пропеллеры, и так далее. Это минимум, необходимый для получения чего-то, что летает. Однако на таком квадрокоптере вы далеко не улетите, так как по мере удаления от вас он очень быстро превращается в небольшое черное пятнышко на небе. Да и не очень-то безопасно на нем летать. В частности, при потери связи с аппаратурой или сильном разряде аккумулятора лучшее, что может сделать квадрокоптер — это успеть автоматически приземлиться (в реку, на дерево, или кому-нибудь на голову). Давайте же выясним, как можно решить эти проблемы.

Вашему вниманию предлагается небольшой крякми. Но не классический софтверный крякми, для которого нужно написать кейген или патч, а полностью железный. Крякми изначально был сделан для конкурса Realtime Hardware Hack, проводимого в рамках конференции Chaos Constructions 2017. Однако организаторы конкурса в лице Hardware Village в итоге решили использовать другой крякми (судя по фото, более простой). Поэтому, насколько мне известно, на момент публикации поста данный крякми еще никем не был пройден.

В этой заметке речь пойдет о Software Defined Radio, или SDR. SDR — это когда у вас есть некое специальное устройство для работы с радио-сигналами, подключенное к компьютеру, а софт на компьютере определяет, что именно это устройство будет принимать и передавать. В сущности, SDR — это отладчик для радио. С его помощью вы можете как отлаживать собственное железо, так и искать баги / уязвимости в чужом, а также реверсить закрытые беспроводные протоколы и притворяться приемником или передатчиком, работающим по определенному протоколу.

Типичная радиоаппаратура работает как-то так. Есть передатчик (собственно, сама аппа) и приемник. Приемник с передатчиком общаются по какому-то своему протоколу, часто закрытому. Приемник декодирует этот протокол и передает положение ручек на аппаратуре дальше, например, полетному контроллеру (ПК) квадрокоптера. ПК и приемник общаются по своему протоколу, который должны понимать оба. В этом месте большой популярностью пользуются PWM и PPM. Есть и другие варианты, в частности, SBUS, DSM2 и DSX, но в рамках данной статьи мы рассмотрим только PWM и PPM.

Тема программирования микроконтроллеров ранее многократно поднималась в этом блоге, но исключительно в контексте микроконтроллеров AVR и, соответственно, Arduino. Сегодня же речь пойдет о микроконтроллере STM32F103C8T6 на базе ядра ARM 32 Cortex-M3. Вы наверняка слышали об архитектуре ARM — она используется в большинстве современных телефонов и планшетов, а также Raspberry Pi, полетных контроллерах для квадрокоптеров, некоторых осциллографах, и много где еще.

Не знаю, как вы, а я лично постоянно забываю, где у полевых МОП-транзисторов (a.k.a MOSFET) находится сток и исток, а также как их использовать в зависимости от того, имеет ли данный МОП-транзистор N-канал или P-канал. Поэтому я решил сделать себе небольшую шпаргалку, ну и заодно поделиться ею с вами. Я также подготовил упрощенную PDF-версию этого поста, которую можно распечатать на половине листа A4 и повесить на стену.

Некоторое время назад Стас Кельвич подкинул мне занятную головоломку про логические вентили. Задача формулируется крайне просто, а вот найти решение среднему по больнице человеку не так-то легко. Должен предупредить, что это одна из тех задач, которая не будет давать вам спать, пока вы ее не решите. Также должен предупредить, что в этой заметке содержится полное решение.

Совершенно естественным является желание носить электронику с собой безо всяких лишних проводов до ближайшей розетки. Для решения этой проблемы придумали аккумуляторы, об использовании которых главным образом и пойдет речь в данном посте. Впрочем, играться с аккумуляторами оказалось намного увлекательнее, чем я ожидал, поэтому речь также зайдет о повышающих DC/DC преобразователях и даже о солнечных панелях.

ПЛИС (Программируемая Логическая Интегральная Схема) — это интегральная схема, предназначенная для построения цифровых цепей из описания на специальном языке программирования. Другими словами, ПЛИС представляет собой чип, как бы содержащий в себе кучу элементов наподобие 74HCxx. Какие именно это будут логические элементы, какие между ними будут связи, и какие связи будет иметь получившаяся схема с внешним миром, определяется на этапе программирования ПЛИС.